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Perondi, E: Controle de Servoposicionadores Pneumáticos

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Eduardo André Perondi

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Os servoposicionadores pneumáticos são relativamente baratos, leves, não poluentes e de fácil montagem e operação. Eles também apresentam uma relação força/peso que os torna bastante atraentes para aplicações em robótica. Entretanto, as grandes não-linearidades presentes nos sistemas pneumáticos e a dificuldade de obter modelos acurados têm impossibilitado a sua aplicação prática em problemas de controle preciso de posição. Para tanto, desenvolveu-se um modelo não-linear preciso para um servoatuador pneumático com atrito equacionado com base em um modelo Lugre, cuja estrutura, além de levar em conta os principais comportamentos macroscópicos não lineares do atrito, é adequada para uso em esquemas robustos de observação e compensação em tempo real.


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Updated: 24.10.2021
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